Несмотря на то, что в состав лапки обычно входит несколько члеников (первый почти всегда длиннее остальных), эта часть ноги не может функционировать так же, как, к примеру, кисть человека. Все членики пронизаны единым пучком мышечных волокон, а значит, они не могут сгибаться и разгибаться сами по себе – только все вместе.
На срезе лапка далеко не всегда имеет цилиндрическую форму, как это может показаться со стороны. Так, у насекомых с обычными ходильными конечностями она немного уплощена. При этом та часть, которая непосредственно касается поверхности при ходьбе, гладкая, но вокруг нее находятся волоски, щетинки, отростки и т.д. На этом основании нижние поверхности таких лапок называют подошвами.
В специализированных конечностях морфология лапки может сильно отличаться от обычной. Так, у медведок она не имеет совершенно ничего общего с типичными разновидностями: утолщенная, плоская, неправильной формы, с зубчатыми выростами. Она рудиментарна и имеет лишь одну функцию, помогая насекомому копать ходы и играя роль лопаты.
Базальный членик лапок рабочих пчел густо опушен волосками, в которых запутываются частицы пыльцы. Собирая достаточное количество пыльцевых зерен, пчела счищает их со «щеточки» и перемещает в корзиночку на голени.
У плавунцов лапки густо покрыты пучками жестких волосков, растущих в определенном направлении. Как ни парадоксально, столь незначительные добавления, как волоски, имеют для этих жуков большое значение. При перемещении плавательной конечности вперед («замах весла») они обтекают ногу, не мешая этому движению, а во время отталкивания от воды расправляются, оказывая сопротивление обратному току воды и не позволяя телу смещаться назад. Благодаря этому жук получает опору во время плавания, экономя при этом энергию и увеличивая скорость перемещения.